Stepper Motor & ULN2003A with Blue Pill using STM32CubeIDE

Prerequisites

This project assumes you have already installed STM32CubeIDE. You need to have previously done a basic blink sketch with blue-pill using STM32CubeIDE. I have made a complete video from installing STM32CubeIDE to LED blink program. You can watch it by clicking this link. https://www.youtube.com/watch?v=kXg467nVd_A

Wiring Diagram

STM32CubeIDE Settings

Click RCC → High Speed Clock (HSE) to Crystal/Ceramic Resonator

Click Clock Configuration tab → HCLK (MHz) to 72

Click Pinout and Configuration tab

Click Timer → Click TIM2 →

Clock Source set to Internal Clock

Configuration → Parameter Settings →

Prescaler set to 71

Set PA3, PA4, PA5 and PA6 GPIO_Output

Additional code on top of STM32CubeIDE generated code

/* USER CODE BEGIN 0 */
#define IN1_PIN GPIO_PIN_6
#define IN1_PORT GPIOA
#define IN2_PIN GPIO_PIN_5
#define IN2_PORT GPIOA
#define IN3_PIN GPIO_PIN_4
#define IN3_PORT GPIOA
#define IN4_PIN GPIO_PIN_3
#define IN4_PORT GPIOA

void microDelay (uint16_t delay)
{
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
  while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) < delay);
}

void stepCCV (int steps, uint16_t delay) // CCV - Counter Clockwise
{
  for(int x=0; x<steps; x=x+1)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN4
    microDelay(delay);
  }
}

void stepCV (int steps, uint16_t delay) // CV - Clockwise
{
  for(int x=0; x<steps; x=x+1)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_PORT, IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);   // IN1
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_PORT, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN2
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_PORT, IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN3
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_PORT, IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET); // IN4
    microDelay(delay);
  }
}
/* USER CODE END 0 */

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    // 512 full rev & 1 rpm - 14648
    stepCV(256, 1000);  // 256 half revolution
    HAL_Delay(100);
    stepCCV(128, 1000); // 128 quarter revolution
    HAL_Delay(100);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */